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节分别绕两根轴进行旋转；
而且两个关节不是直接连在一起的，而且两个关节之间的连杆的长度，也是不固定的或者说不是直线。
在这里就会出现一个问题！
它就不能像
体动画中直接乘上旋转矩阵和偏移矩阵来进行坐标变换。
这看起来相当复杂，就会导致坐标变换变得真复杂。
半小时后，刘炽双眼一亮！
脑子里想到一个想法，从桌子上抽了一张纸出来，直接坐下，拿起笔。
‘刷刷刷......’的纸上写了起来。
如果：
是二轴，改成三轴呢？
当y、x和x之间的成夹角同，那他们之间的距离，分成三个等级。
di；
ai-1；
ai；
di，ai-1和ai之间的距离。
（可以理解为ai-1和ai分别与z
点之间的距离，因为ai-1和ai分别与z垂直）
而di和di连杆之间的连接状态。
选取参数是坐标变换的第一步，那么接下来第二步，就是建立关节的笛卡尔坐标系。
从观察中可以得到，原点选在y和ai-1的点位置是最近的。
这样我们z轴就可以沿着y，而x轴也可以沿着ai-1。
然后确定y轴，其肯定等于x轴和z轴的叉乘，也就是y轴的位置已经是确定了，方向可以根据右手坐标系确定。
αi-1可以看作两个z轴的夹角；
ai-1可以看作两个z轴的距离，
di可以看作两个x轴的夹角，
di可以看作是两个x轴的距离。
最后一步就是进行坐标变换了
坐标变换主要分为4个环节：
将y绕ai-1轴（x轴）旋转αi-1。（因为ai-1分别垂直于y）
将x沿ai-1轴（x轴）方向平移ai-1。
将y绕x轴（z轴）旋转di。（因为y分别垂直于ai-1和ai）
将z沿x轴（z轴）方向平移di。
......
半小时后！
刘炽一拍大腿！
搞定，这次应该没问题了，直接拿起鼠标，在原来的基本上进了修改。
